ハグをすると毎回硬いものが当たるのですが、向こうからハグしたいと腕広げてきたのに勃起はしないだろと思うのですが、男の人って勃ってなくても硬いものなのでしょうか？

状況によるかなあ。。ハグっても、したいわけでもないのに、勃起ることもあるしとおもうし。
自分はその気がないのに、結婚したあとに新居で嫁をハグったら勝手に凄い勃起して、嫁に当たったから。したいの？って聞かれて、勝手になったと言いましたが。ほんとにセックスしたかったわけではないのに、結果してしまったという事があるんで(^^;
ある程度は硬度があったりすることっていうのもあるし。ましてや好きな相手をハグったりしたらわかりませんよ(笑)性的しげきでする勃起は、単純に触った感覚と、視覚だったり嗅覚だったり、聴覚だったりとするんで、どこから脳にその刺激が行くのかわかりませんのでねぇ。
なんにもおもってなくても勝手になったりすることはあるから(^^;